组装

组装全是机械活：把手机坐进它的角里，把写字机器人的笔换成电容笔，把相机夹到正上方，再把所有东西接到一个带供电的 USB 集线器上。不用焊接，不用自制板——大约一小时，主要时间都耗在调相机角度上。

        camera (gooseneck, ~25 cm up, looking straight down)
            │
            ▼
   ┌─────────────────────────┐
   │  pen-plotter arm        │
   │  X/Y gantry             │
   │  Z = solenoid + stylus  │
   │                         │
   │   ┌───┐                 │   ◄── phone seated in the corner,
   │   │ ▓ │  phone          │       TOP-LEFT registered to the
   │   └───┘                 │       holder corner
   └─────────────────────────┘
        │            │
     USB serial   12 V power      camera ─USB─┐
        │            │                        │
        └──── powered USB hub ── USB ──────────┘──→ your Mac

顺序有点讲究：先坐好手机，相机才有个实物可以对准；接线放最后，免得你摆放零件时被线拽动。

坐好手机——先定角。 把防滑垫铺在写字机器人的平台上，摆好两个 L 形角块拼成一个角。把手机正面朝上放好，用力推进那个角里，让它的 左上角顶住手机座的角。就这一个细节，决定了标定能不能复用：手机每次都回到一模一样的位置，臂学到的屏幕坐标才一直有效。
把电容笔装进 Z 夹座。 取下写字机器人的笔，把电容笔滑进 Z 滑座的夹座里。调好它的高度：solenoid 断电时软笔头刚好停在玻璃上方一点，通电时则按到玻璃上。笔头要平着触屏，不能斜着碰。
把相机吊到正上方。 把鹅颈夹夹在桌面上，弯好它，让相机 从正上方俯视屏幕中心，离屏约 25 cm。取景要框住整块屏幕，留一点余量。「正上方」很要紧：agent 是从这张图里读取屏上各处的位置，视角一歪，它对东西在哪的判断就跟着歪。
把所有东西接到带供电的 USB 集线器上。 把相机和控制板都插到 带供电的 USB 3.0 集线器 上，再把集线器接到你的 Mac。带供电的集线器能让板子和相机不至于把笔记本的 USB 口拉到掉压。如果你用有线连接，手机的截图桥接也走同一个集线器。
给控制板供电。 给控制板接上 两根线：USB 接到集线器（数据、G-code），以及 12 V 圆头电源（电机和 solenoid 供电）。接上 12 V 后板子的 LED 应该亮起。先上 12 V，再上 USB，和固件刷写时的上电顺序一致。