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PhysiClaw PhysiClaw 文档
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固件

控制板出厂是空白的，刷写之后它才变成一条 PhysiClaw 臂。你在浏览器里装上 FluidNC（一个开源的 G-code 运动控制器），再把 PhysiClaw 的 config.yaml 粘进去，告诉它这台机器是 CoreXY、以及 Z「刀具」是一个 solenoid。不用工具链，不用编译器——就是在 Chrome 里点几下走完。

这一页是仓库里那份手把手的 installation_guide.md 的概念版搭档：要逐个按钮的精确流程，看那份；要弄清 每一部分在做什么、为什么，看这页。

你刷的是什么

Section titled “你刷的是什么”

参考用的板子是 MKS DLC32 v2.1。要往上装两样东西：

FluidNC 固件

运动控制器。它通过 USB 串口接收 G-code，驱动步进电机和 solenoid。你刷的是 noradio 变体——没有 Wi-Fi、没有蓝牙，只有 PhysiClaw 服务端用到的那条 USB 串口连接。

config.yaml

一个纯文本文件，把 你这台 机器描述给固件：引脚、它是 CoreXY、每毫米步数、以及 solenoid 怎么接。固件是通用的；是这份配置把它变成了 PhysiClaw。

开刷

Section titled “开刷”

你需要：板子、一根 USB Type-B 线（那种方方的打印机式接头）、它的 12 V 电源、Chrome，以及 PhysiClaw 的 config.yaml。

  1. 先上电，再连接。 先插 12 V（LED 亮起），再插 USB。在 Chrome 里打开 FluidNC 网页安装器，在 FluidNC 下点 Continue。

  2. 安装固件。 Connect → 选 USB Serial 端口。然后 Install → 最新版本 → noradio 变体 → fresh-install，波特率 115200。等进度条走完，再点 Continue。

  3. 载入配置。 出现红色的 “invalid configuration”（配置无效）警告是正常的——板子还没有配置。打开 File browser → Create config（它会预填 config.yaml）→ OK。在编辑器里打开 Source 标签页，全选、删掉，把 PhysiClaw 的 config.yaml 内容粘进去。Save。

  4. 重启并验证。 打开 Terminal，点红色的 Restart。启动日志应当全绿，并以类似 <Idle|...> 的一行结尾。那行 Idle 说明板子活着，正等着 G-code。

你可能需要微调的几处

Section titled “你可能需要微调的几处”

配置自带的默认值都挺合理，但有两个数字是和机器相关的。它们在 config.yaml 里就有注释点明：

  • steps_per_mm（X 和 Y，默认 80）——决定每命令一毫米，臂实际走多远。对于 20 齿的 GT2 同步轮、16 细分，算法是 200 × 16 / 40 mm = 80。如果一条移动命令走出来的尺寸不对，就是调这个旋钮。
  • max_travel_mm（默认 200）——你这台臂 X 和 Y 的真实行程。只有你之后启用软限位时它才有意义。

一次点击到底是怎么发出去的

Section titled “一次点击到底是怎么发出去的”

这些你不会手敲——是服务端在发——但值得看看配置启用了什么。solenoid 挂在主轴 PWM 输出（gpio.32）上，以 hit-and-hold（先打后保持）方式驱动：先来一记满功率敲击把它按下去，短暂等待，再降到一个较低的保持电流以免过热，最后释放。

gcode
M3 S1000    ; full strike power — stylus snaps down
G4 P0.05    ; wait 50 ms
M3 S750     ; drop to hold current (safe-to-sustain hold duty)
M5          ; release — stylus lifts

正是这个先打后保持的波形，让长按和点击读出不同的效果，完整说明见 手势 页。